隨著人力成本的急劇上漲，以機(jī)器人為主的自動(dòng)化設(shè)備也逐漸受到工商的青睞，雖然部份企業(yè)把工廠搬到東南亞等地區(qū)去獲得更便宜的勞動(dòng)力，但最近越南發(fā)生反華事件把中國(guó)人的工廠砸成了灰燼，讓這些企業(yè)蒙受巨大損失，其實(shí)東南亞國(guó)家政治不穩(wěn)定，基礎(chǔ)設(shè)施落后并非制造業(yè)投資良地，進(jìn)行自動(dòng)化轉(zhuǎn)型升級(jí)才是最佳的途徑。
據(jù)不完全統(tǒng)計(jì)，目前中國(guó)已有機(jī)器人生產(chǎn)企業(yè)100多家。不僅國(guó)外工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)巨頭搶灘中國(guó)機(jī)器人市場(chǎng)，國(guó)內(nèi)包括天津、重慶、上海、江蘇以及廣州等地，都在發(fā)展自動(dòng)裝備、工業(yè)機(jī)器人。機(jī)器人行業(yè)的發(fā)展將會(huì)形成中巨大上下游產(chǎn)業(yè)鏈，而作為機(jī)器人的大腦-控制系統(tǒng)側(cè)是整個(gè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的核心部份，如何設(shè)計(jì)好一個(gè)控制系統(tǒng)是機(jī)器人產(chǎn)品成功的關(guān)鍵。
為此，作為自動(dòng)化行業(yè)專業(yè)媒體OFweek工控網(wǎng)和OFweek機(jī)器人網(wǎng)專程邀請(qǐng)來(lái)自北京航空航天大學(xué)機(jī)器人研究所的贠超教授為大家推出《新型機(jī)器人控制器：通用工控機(jī)+軟件運(yùn)動(dòng)控制》在線研討會(huì)（6月18號(hào)），歡迎大家踴躍登記報(bào)名！
目前，機(jī)器人控制系統(tǒng)將向著基于PC機(jī)的開(kāi)放型控制器方向發(fā)展，便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)化，伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)的數(shù)字化和分散化。本次研討會(huì)著重討論基于工業(yè)PC+軟件運(yùn)動(dòng)控制的發(fā)展、構(gòu)成以及其網(wǎng)絡(luò)化的發(fā)展概況。
演講人贠超簡(jiǎn)介：
贠超教授先后在天津大學(xué)機(jī)械工程系分別獲得碩士和博士學(xué)位。現(xiàn)任職北京航空航天大學(xué)機(jī)器人研究所。主要研究方向?yàn)闄C(jī)器人技術(shù)和機(jī)器人控制、機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)。在國(guó)內(nèi)外核心刊物和國(guó)際會(huì)議上共發(fā)表科研論文70余篇。贠超曾參與多項(xiàng)國(guó)家863計(jì)劃中的機(jī)器人項(xiàng)目研發(fā)，目前是全國(guó)工業(yè)自動(dòng)化系統(tǒng)與集成標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)委員（CSBTS/TC159）和機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)化分技術(shù)委員會(huì)（CSBTS/TC159/SC2）委員。
機(jī)器人控制系統(tǒng)的主要組成
工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)組成形式主要決定了系統(tǒng)中各部件的邏輯關(guān)系和數(shù)據(jù)的傳輸、處理。控制系統(tǒng)組成形式是機(jī)器人體系結(jié)構(gòu)的具體化、實(shí)例化。目前，市場(chǎng)上的機(jī)器人控制系統(tǒng)基本是計(jì)算機(jī)和運(yùn)動(dòng)控制單元組成，計(jì)算機(jī)部份通常是工控主板或者是嵌入式主板和PLC控制器，而運(yùn)動(dòng)控制部份多數(shù)是直接用運(yùn)動(dòng)控制卡或者直接運(yùn)動(dòng)控制器來(lái)實(shí)現(xiàn)，基于PC的控制系統(tǒng)是工業(yè)機(jī)器人開(kāi)放式控制系統(tǒng)開(kāi)發(fā)的主要方向。
機(jī)器人系統(tǒng)大致可以分為三種類習(xí)慣，其中集中控制方式是一種用一臺(tái)計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)全部的控制功能的方法，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單且成本低，但是實(shí)施性能較差，比較難以擴(kuò)展。另外一種類型從用主從控制方式，主要是用主、從兩級(jí)處理器來(lái)實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的全部控制功能。其中主CPU用來(lái)實(shí)現(xiàn)管理、左邊變換以及軌跡的生成工作和系統(tǒng)的自我診斷功能等。而處于從屬地位的CPU用于實(shí)現(xiàn)所有關(guān)節(jié)的動(dòng)作控制。這種控制方法的優(yōu)點(diǎn)在于，系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性較好，比較適用于高精度、高速度控制，但是也有其身的缺陷系統(tǒng)的擴(kuò)展性較差而且維修比較困難。各機(jī)器人研究生產(chǎn)企業(yè)也是非常注重這方面的研究，比如OTC焊機(jī)、林肯焊機(jī)等公司對(duì)于控制系統(tǒng)的研究投入大量的人力物力財(cái)力。最后一種，分散控制方法，是一種按照系統(tǒng)的性質(zhì)和方法將系統(tǒng)控制分為幾個(gè)模塊，每一個(gè)模塊各有不同的控制任務(wù)和控制策略。并且各個(gè)模塊之間既處于主從關(guān)系又處于同等地位。這種方法綜合了以上的兩種方式，實(shí)時(shí)性能好而且易于實(shí)現(xiàn)高速、高精度孔子并且易于擴(kuò)展可以實(shí)現(xiàn)智能化控制。像一些國(guó)際品牌OTC焊機(jī)、林肯焊機(jī)、松下焊機(jī)品牌等公司所生產(chǎn)的機(jī)器人大多采用這種控制方式。
目前，工業(yè)機(jī)器人多采用計(jì)算機(jī)控制。按控制方式分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制。點(diǎn)位控制方式簡(jiǎn)單，適用于上下料、點(diǎn)焊、卸運(yùn)等作業(yè)。連續(xù)軌跡控制比較復(fù)雜，常用于焊接、噴漆和檢測(cè)的機(jī)器人中。
隨著信息技術(shù)和控制技術(shù)的發(fā)展，以及機(jī)器人應(yīng)用范圍的擴(kuò)大，機(jī)器人控制技術(shù)正朝著智能化的方向發(fā)展，出現(xiàn)了離線編程、任務(wù)級(jí)語(yǔ)言、多傳感器信息融合、智能行為控制等新技術(shù)。多種技術(shù)的發(fā)展將促進(jìn)智能機(jī)器人的實(shí)現(xiàn)。使用的編程語(yǔ)言有很多C語(yǔ)言，匯編，C++等，VB，Java，目前，機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)先國(guó)家有日本，美國(guó)，歐洲。
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