傳統的姿態測量因為采用高精度陀螺儀和加速度計等姿態傳感器，體積龐大并且價格昂貴。當前MEMS產品因其體積小、價格低、功耗低，被稱為是傳統的慣性測量組合的一次重大改革，越來越多地應用于姿態測量應用中。并且，隨著MEMS技術的迅速發展以及向各個學科領域的滲透，它的各方面性能如精度、魯棒性、動態響應等都得到了巨大的提高。
隨著嵌入式技術的不斷發展，以應用為中心的嵌入式系統由于體積小、功耗低、可靠性高、可裁減性好、軟硬件集成度高，已經滲入到我們日常生活的各個方面，在各行各業中都得到了應用。而嵌入式與MEMS的結合使姿態測量系統滿足了低成本、低功耗、微型化的應用需求，給消費電子領域帶來了巨大進步，如智能手機中的重力感應與指南針，同時給航空、工業、汽車、醫療、環境監控、通信等領域帶來了十分廣闊的應用前景。
本文采用三軸MEMS陀螺儀、三軸MEMS加速度計及三軸MEMS電子羅盤與Freescale單片機MC9S08QE8組成一個嵌入式姿態測量系統。陀螺儀由于動態性能好，用于獲取實時姿態信息。但陀螺儀因為會產生偏移，而加速度計與電子羅盤因其靜態性能比較優越，所以用來對陀螺儀姿態計算過程中的誤差進行修正。
1 系統組成和結構
本系統主要由單軸陀螺儀LY530AL、雙軸陀螺儀LPR530AL、三軸MEMS加速度計ADXL345、三軸MEMS電子羅盤HMC5843及單片機MC9S08QE8組成。其中X、Y方向的雙軸陀螺儀與Z軸方向的單軸陀螺儀組合成三軸陀螺儀，它們的信號由單片機MC9S08QE8的ADC模塊進行采集，而加速度信號和電子羅盤信號則通過I2C總線傳送到單片機。這9路信號在單片機中首先經過前期的處理，而后由單片機中的姿態計算算法程序獲取3 個姿態角信息，這3個信息通過單片機MC9S08QE8的串口模塊傳送到上位機進行演示，嵌入式姿態測量系統結構框圖如圖1所示。
1.1 三軸MEMS陀螺儀
系統中三軸MEMS陀螺儀由ST公司的單軸Z方向的陀螺儀LY530AL和雙軸X、Y方向的陀螺儀LPR530AL組合而成。它們采用電容式微機械陀螺儀原理，由于ST公司選用了音叉方法，并且振動驅動電路采用了雙閉環的控制結構，顯著地提高了陀螺儀的穩定性和分辨率。測量范圍達±300°/s，擁有自測功能，輸出端集成了低通濾波電路，工作電壓為1.8～3.6 V，待機模式電流小于1μA。
1.2 三軸MEMS加速度計
系統中三軸MEMS加速度計選用ADI公司的ADXL345。ADXL345是基于iMEMS技術的三軸、數字輸出加速度傳感器，具有±2g、±4g、±8g、±16g可變的測量范圍。芯片內帶的32級FIFO存儲可以緩存數據，從而減輕處理器的負擔并降低了系統功耗。ADXL345 具有較高的分辨率與靈敏度、3 mm×5 mm×1 mm超小封裝、40～145μA超低功耗及標準的I2C或SPI數字接口，非常適合于移動設備的應用。
1.3 三軸MEMS電子羅盤
系統中的三軸MEMS電子羅盤采用霍尼韋爾公司的HMC5843，它采用霍尼韋爾公司的各向異性磁阻(AMR)技術，由霍尼韋爾高精度的HMC11 8X系列磁阻傳感器組成，在低強度磁場傳感器中具有較高的靈敏度和可靠性。2.16～3.3 V的低電壓供電、0.66 mA電流功耗，以及3mm×3 mm×0.9 mm的小體積，在消費電子設備、導航系統中擁有明顯的優越性。
1.4 單片機MC9S08QE8
系統中單片機采用Freescale公司的MC9S08QE8。MC9S08QE8采用了眾多新技術，如電池壽命、延長技術、增強型的低功耗性能以及超低電壓下的高級運行能力等。同時具有極高的集成度，集成了很多系統級功能，如12位高精度A/D轉換器、定時器、SPI、I2C、SCI等常用模塊，非常適合低功耗、低成本的應用。
2 應用電路設計
2.1 電源模塊
本系統的電源穩壓電路為整個系統所有設備供電，考慮到系統中涉及數字型和模擬型傳感器，采用了低噪音、低漂移、供電電壓為3.3 V的線性穩壓芯片MIC5205。電源穩壓電路原理圖如圖2所示。其中，C1是連接芯片內部電壓參考源與GND的電容，用來減少輸出電壓的噪音，而C2作為輸出與GND的電容，用來防止電路產生振蕩。C2的電容大小與C1有關，但當C1為470 nF時，C2一般為2.2μF。D1為電源的指示燈。
2.2 陀螺儀與ADC模塊
MC9S08QE8單片機內帶的ADC模塊是基于逐次逼近型12位模數轉換器。它提供10個輸入通道，可以配置采用時間轉換速度及功耗，可以設置預置比較，從而保證某些不符合要求的數據不用保存。其中最能體現高性能特點的是可以設置連續序列轉換方式，這種模式下，ADC硬件可自動實現所設定的幾個通道連續轉換，并把轉換結果存入響應的數據寄存器中，而不用程序循環實現。這樣既簡化了程序設計，又降低了轉換功耗，減輕了MC9S08QE8的負擔。
陀螺儀與單片機ADC模塊的接口如圖3所示。圖中ST、HP、PD作為自我測試、能量控制、高通濾波設置3個引腳，它們分別連接到MC9S08 QE8的通用I/O接口上。一般它們都接下拉電阻，默認為正常工作模式，如果需要對相應的工作模式進行改變則須改變對應MC9S08QE8I/O口的電平為高電平。而LY530AL與LPR530AL的輸出信號(4xOTUX、4xOTUY、4xOTUZ引腳)與輸出參考電壓(Vref引腳)分別接 MC9S08QE8的ADC模塊的相應通道。設計中特別注意的是，LPR530AL有2種輸出模式：一種是采用經過內部放大4倍后的輸出，另一種是正常的輸出。當采用非線性放大輸出方式時，應當把LPR530AL的5引腳和9引腳連接GND;如果采用放大輸出方式并且外部沒有擴展旁路濾波，則應當分別把4 和5引腳、9和10引腳短接。圖3中，LY530AL工作原理與LPR530AL相似。
2.3 加速度計、電子羅盤與I2C接口
MC9S08QE8內帶的高速I2C模塊擁有多主機操作、可編程從機地址、中斷驅動的逐字節數據發送、支持廣播模式和10位尋址等特點，總線在最大負荷下可達到100kbps的速度。系統中，加速度計、電子羅盤芯片與MC9S08QE8 I2C模塊的接口如圖4所示。圖中ADXL345的CS引腳用來控制選擇I2C還是SPI通信協議，電平為高表示采用I2C協議，而SDA和SCL引腳分別連接到MC9S08QE8的I2C總線引腳上。電子羅盤HMC5843支持雙電壓工作，其中引腳VDD表示內核電壓，引腳VDDIO表示外部I/O電壓，本系統中采用單電壓模式，即內核電壓與外部I/O電壓相同。
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